Talu ai nei, na fa'afeso'ota'i ai e se tagata fa'atau le JSR Automation e uiga i encoders. Sei o tatou talanoaina i le asō:
Yaskawa Robot Encoder Error Recovery Function Overview
I le YRC1000 pulea faiga, afi i luga o le lima robot, to'i fafo, ma tulaga faʻapipiʻiina ma maa faʻapolopolo. O ma'a ia e fa'asaoina fa'amaumauga o tulaga pe a tape le mana fa'atonutonu. I le aluga o taimi, ua faʻaitiitia le voltage o le maa. A pa'ū i lalo ole 2.8V, ole a tu'uina atu e le pule le fa'ailo 4312: Encoder Battery Error.
Afai e le suia le maa i le taimi ma faʻaauau pea le faʻagaioiga, o le a leiloa faʻamatalaga tulaga atoatoa, faʻaoso faʻailoga 4311: Encoder Backup Error. I le taimi nei, o le tulaga faʻainisinia moni o le robot o le a le toe fetaui ma le tulaga encoder atoatoa o loʻo teuina, e oʻo atu ai i le tulaga faʻaletonu.
Laasaga e toe maua mai le Encoder Backup Error:
I luga o le mata fa'ailo, fetaomi [RESET] e tape le fa'ailo. E mafai nei ona e fa'agaoioi le robot e fa'aaoga ai ki jog.
Fa'aoga ki ta'aloga e fa'agaoioi ai itu'i ta'itasi se'ia o'o ina fetaui ma fa'ailoga fa'ale-tino i luga o le robot.
E fautuaina e fa'aoga le faiga fa'amaopoopo tu'ufa'atasi mo lenei suiga.
Su'e le robot i le Faiga Fa'atonu.
Mai le Menu Autu, filifili [Robot]. Filifili [Zero Position] - O le a aliali mai le mata o le Zero Position Calibration.
Mo so'o se axis e a'afia i le encoder backup error, o le zero position o le a fa'aalia o le "＊", e fa'ailoa mai ai fa'amatalaga misi.
Tatala le [Utility] menu. Filifili [Fix Backup Alarm] mai le lisi pa'ū. O le a tatala le mata o le Toe Fa'afo'i Fa'aola. Filifili le axis e toe faʻaleleia.
– Fa'asolo le fa'ailo i le axis ua afaina ma taomi [Filifili]. O le a aliali mai se talanoaga fa'amaonia. Filifili "Ioe".
- O faʻamatalaga tulaga atoatoa mo le axis filifilia o le a toe faʻafoʻisia, ma o le a faʻaalia uma tulaga taua.
Alu i le [Robot] > [Tulaga i le taimi nei], ma sui le fa'aaliga fa'amaopoopo i le Pulse.
Siaki le tau ole pulusi mo le axis na leiloa lona tulaga zero:
E tusa ma le 0 pulus → Ua maeʻa le toe faʻaleleia.
Pe tusa o le +4096 pulus → Fa'agaioi le axis +4096 pulus, ona fai lea o le resitalaina o le tulaga e leai se tagata.
E tusa ma le -4096 pulus → Fa'agaioi le axis -4096 pulus, ona fa'atino lea o le resitalaina o tulaga e leai se tagata.
A mae'a ona fetu'una'i tulaga e leai, tape le malosi ma toe amata le fa'atonutonuina o le robot
Fautuaga: Auala Fa'afaigofie mo Laasaga 10 (Pe a Pulse ≠ 0)
Afai o le tau o le pulupulu i le Laasaga 10 e le o se mea, e mafai ona e faʻaogaina le auala lenei mo le faʻaogaina faigofie:
Mai le Menu Autu, filifili [Fesuiaiga] > [Ituaiga i le taimi nei (Robot)].
Filifili se fesuiaiga P e le'i fa'aaogaina. Seti le ituaiga fa'amaopoopo i le So'ofa'atasi, ma fa'aofi le 0 mo to'i uma.
Mo to'i e leai ni avanoa, fa'aoga +4096 po'o le -4096 pe a mana'omia.
Fa'aoga le ki [I luma] e fa'agaoioi ai le robot i le tulaga P-suia, ona fa'atino lea o le resitalaina o tulaga e leai se tagata.
Ona o fa'afitauli o le gagana, afai e le'i manino la matou fa'amatalaga, fa'amolemole fa'afeso'ota'i mai mo nisi talanoaga. Fa'afetai.
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Taimi meli: Iuni-05-2025
